VTR = 1.e-6; D = 3; XVmin = [0,0,0]; XVmax = [5,1,1]; y=[0,0,0]; % Tamaño de la población NP = 5; % Número de iteraciones itermax = 100; % Factor de amplitud de diferencias del DE, 0-2 F = 0.8; % Constante de cruce, 0-1 CR = 0.8; strategy = 7 refresh = 5; tf2 %pid0 = [1.1470 31.0626 0.0003]; [x,f,nf] = devec3('tracklsq3',VTR,D,XVmin,XVmax,y,NP,itermax,F,CR,strategy,refresh) Kp = x(1) Ki = x(2) Kd = x(3) Gc = tf([Kd, Kp, Ki],[1,0]);