Robots Móviles: Material de clase

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BLOQUE 1. INTRODUCCIÓN

En este bloque de introducción de la asignatura se incluye una lección con los distintos tipos de robots móviles atendiendo a su locomoción y una lección de percepción del entorno.

B.1. Guía del bloque 1 (PDF).

Tema 1. Sistemas de locomoción.

1.1. Lección del Tema 1 (PDF).

Lección sobre la introducción a los sistemas de locomoción empleados en robótica móvil.

Tema 2. Percepción y modelado del entorno.

2.1. Lección del Tema 2 (PDF).

Lección sobre las formas de modelar y percibir el entorno.

BLOQUE 2. NAVEGACIÓN GEOMÉTRICA

En este bloque se presentan distintos tipos de modelado del entorno empleados en robótica, y sobre los que posteriormente se realizarán las tareas de planificación y navegación. El bloque se introduce con una lección sobre percepción de objetos y escenas del entorno, centrándose en el modelado geométrico ya que es el más ampliamente utilizado en robótica, sobre todo en navegación local, estudiándose distintos tipos de mapas geométricos. La última lección de este bloque se centra en el modelado, planificación y modelado de robots de exteriores.

B.2. Guía del bloque 2 (PDF).

Tema 3. Localización de robots.

3.1. Lección del Tema 3 (PDF).

Lección sobre técnicas de localización geométricas.

Tema 4. Planificación y navegación geométrica.

4.1. Lección del Tema 4 (PDF).

Lección sobre técnicas de localización y técnicas de localización y mapeado simultaneo.

Tema 5. Navegación en entornos de exteriores.

5.1. Lección del Tema 5 (PDF).

Lección sobre modelos de cruzabilidad y navegabilidad para entornos de exteriores.

BLOQUE 3. NAVEGACIÓN TOPOLÓGICA

En este bloque se centra en la navegación de robots mediante modelos topológicos que se superponen sobre el nivel geométrico, facilitando las tareas de modelado, planificación y ejecución de tareas de navegación en entornos de grandes dimensiones y mayor complejidad.

B.3. Guía del bloque 3 (PDF).

Tema 6. Navegación topológica I.

6.1 Lección del Tema 6 (PDF).

Lección sobre un caso real: el sistema de navegación del robot AURON.

Tema 7. Navegación topológica II.

7.1 Lección del Tema 7 (PDF).

Lección sobre navegación topológica basada en el sistema de percepción.

BLOQUE 4. NAVEGACIÓN SEMÁNTICA

En este bloque se centra en la navegación de robots mediante modelos semánticos que se superponen sobre el nivel geométrico y topológico, facilitando las tareas de modelado, planificación y ejecución de tareas de navegación en entornos utilizando información con mayor nivel de abstracción.

B.4. Guía del bloque 4 (PDF).

Tema 8. Navegación semántica.

8.1. Lección del Tema 8 (PDF).

Lección sobre modelado planificación y razonamiento en la navegación semántica.

8.2 Ejemplo de exploración semántica. Vídeo de un caso práctico de un robot que realiza una exploración semántica. (Youtube).

8.3. Ejemplo de identificación semántica de una estancia. Vídeo de un robot identificando una estancia de manera semántica. (MP4).

8.4. Ejemplo de navegación semántica y aprendizaje. Vídeo de un caso práctico de navegación semántica de un robot y aprendizaje mediante la interacción con el usuario. (Youtube).

BLOQUE 5. IMPLEMENTACIÓN

Este bloque se dedica a la construcción hardware y software de plataformas móviles, sobre las que se puedan aplicar los algoritmos estudiados.

B.5. Guía del bloque 5 (PDF).

Tema 9. Hardware de robots móviles.

9.1. Lección del Tema 9 (PDF).